Zao type-G のログファイル /var/log/zao.log が手掛かりになります。
Zao type-G から IP カメラへのネットワークの疎通を確認してください。
例えば Zao Type-G にログインし、ping -c 1 (IP カメラ IP アドレス) とコマンド実行する等。
設定ファイルに記述している RTSP URL が正しいか確認してください。
一部の IP カメラでは、gstreamer1.0-plugins-ugly パッケージをアンインストールすると改善する場合があります。
Zao type-G にログインし、sudo apt remove gstreamer1.0-plugins-ugly とコマンド実行します。